藤田先生とWidhiへの実験紹介

藤田先生ご夫妻がWidhi家族に会いに科学大に来られたので、ついでに実験紹介しました。

ランチしたんですが、Widhiの娘さん2人が可愛すぎる。目がクリクリでした。

さて、Widhi家族とはお別れして実験を紹介します。何か真剣に見てますね。

操作もします。もはやSkyよりも安定のAquaです。

機体の説明中、Widhiから「Ah-, Mr. Toyomoto...」との言葉が。

よく考えたら、この時会ってたんでした。

記念写真を撮って・・・

最近トラブル続きのSkyへ。

今回は説明を菅野君に譲りました。菅野君は修士号を藤田研＠東大で取っています。

成長した姿を見せられたでしょうか？

藤田先生：そういや路君は今何してんの？（後ろ！後ろ！）

門田さんのやつ。うまいこと動いてたんですが、謎にドローンが着陸する現象が起こっていたそうです。

ついに自我が目覚めて、勝手にChargingし始めたのか！？そこに充電設備はないぞ！

Map Feedbackはうまくできていました。

最後はARによる操作デモ。Widhiの藤田研時代の研究の発展形ですね。

「Nice Demonstration!」との感想頂きました。

ご来研ありがとうございました！

Widhi来研

7/7-7/10で東工大藤田研の最後の博士課程学生であるWidhiが来研しています。
WidhiはHanifと同じくバンドン工科大学を卒業後、IGP-Aで東工大にやってきました。

修了後はフィンランドのTampere大でポスドクをして、今はTurku大学でAssistant Professorをしてます。

畑中研のCPHS研究の初期メンバーの一人です。

当時、畑中はハーバードでサバティカル中でして、Central Florida大のZhihua Qu教授を2日間訪問し、その時のアイデアでPhDまで取れてしまったのは今でも少し自慢です。

IFAC CPHSのYoung Author Awardも取ったし。

当時の写真

ただ、今はCPHSの研究はやっていないようで、タイトルは「Towards Communication-Aware Navigation for Multi-Robot System」でした。

4日間の滞在でCPHSに引き戻したいと思います！

セミナーは初めて英語セミナーで西宮君が質問してくれたり、活発に議論が起こって嬉しかったです。

また、相変わらず明るい奴で、セミナー終了後に議論しててもこちらが楽しくなってきました。

なお、関連して、木曜にはとある大物が来研されます。

大月さんの博士論文発表会

大月さんが博士論文発表会を行いました。

タイトルは「Hierarchical Control Framework for Autonomous Vessel Operations Integrating Constraint-Driven Control and Model Predictive Control」です。

学生時代にインターンに行ったよしみで元三平研の伊藤君も参加してました。

なかなか質疑に苦戦するところもありましたが、膨大な内容をうまくまとめていたと思います。最終試験も頑張ってください。

Science Tokyo Summer Program

科学大の協定校の学生さんが参加するSummer Programが実施され、講義と実験紹介をしました。

午前の講義では「Multi-drone Coordination Towards Smart Agriculture」というタイトルで話しました。

今回はVI-S1が中心となる形になっており、講師に選んでいただき光栄なことです。

半分は医歯学系の学生さんということでどうなるかな？と思いましたが、みんな寝ずに聞いてくれて安心しました。

終了後には時間ギリギリまで質問もしてくれて嬉しかったです。

少し驚いたのは科学大の日本人学生さんが率先して一番に質問してくれたことです。

やはり、こういう場に積極的に参加する学生は一味違うなと思わされました。

ところで最近、英語のspeakingが上達した気がするんですが気のせいでしょうか？

午後はSkyとAquaで実験デモです。

今回は2グループに分かれるということで、Skyの説明は菅野君にお任せしました。

なんか説明してます。

説明に聞き入る人たち。

今回は初めてチュオンも手伝ってくれました。彼の実験も初披露したはずです。

後で聞くと、ドローンが柱にクラッシュして壊れてしまったそうです。

初の実験説明にしてはなかなかハードな状況でしたが、本人はあまり気にしてない様子でした。

とりあえずモーキャプのソフトをアップデートしてみます。

まあ、何はともあれ、お疲れさまでした！

一方、Aquaです。こちらは畑中が説明します。

左の子は興味津々でしたが、工学系の学生さんかと思いきや、医学部の学生さんでした。

知的好奇心が爆発してますね。

実験中もたくさん質問してくれて嬉しかったです。

伊藤君は操作方法を伝授します。

こちらはメニュー少なくて間が持たない問題がありましたが、こちらの彼が活躍してくれました。まあ、ただの商品なんですが。

「いくらするんですか？」との質問を受けました。

めちゃ安いんですが、普通自宅にこんなプールないからな～。

皆さん、ご来研ありがとうございました。

このあと、数週間科学大のラボに滞在するそうです。楽しんでください！

MED 2026

門田さんがMediterranean Control Conference 2026@Ancona in Itatyに参加中です。

現在、フランスで2年間のダブルディグリープログラムに参加しています。

フランス語を勉強するのが楽しいらしく（ちょっとよくわからない）、とても充実した日々を過ごしているそうです。

で、せっかくなら近くで開催される会議で特定課題プロジェクトの内容を発表してはどうかということになり、この会議が見つかったという次第です。

発表タイトルはこちらです。

Angle-Aware Coverage Control on SE(3):  A Unified Approach for Drones with Various Actuator Configurations

自身としては満足のいく発表だったそうです。

また、参加者と仲良くなって食事にも行けたそうです。

素晴らしいことだと思います。

お疲れさまでした。あ、まだ会議は続いていますが。

ビジョン共創奨励賞

先日行われた第1回のVision Matching 2026で菅野君がビジョン共創奨励賞を受賞しました。

まだ研究室に入って2ヵ月での受賞は大したものです。ビジョンが良かったんでしょうね。

アカデミアに評価されることも大事ですが、より広く社会に受け入れられることも重要と思います。

誉だけではなく、少なくない研究費が支援されることになります。

超スマート社会卓越コースに所属してもらったメリットを享受してもらえてよかったです。

Prof. Navid Azizan来研

MIT LIDSのNavid Azizan先生が訪問していかれました。こちらもGioeleの紹介になります。

まずはいつものように実験デモです。わけあってAquaから。

わかりにくいですが、追尾ターゲットになるはずのラジコンも操作してもらいました。

これ、実は思いのほか難しいです。放っておくと浮いてきます。

本当にターゲットとして機能するかどうか不明です。

研究とは別に操作者のトレーニングが必要ですね。

全般的にとても喜んでくれました。リップサービスと思いますが、MITの設備よりもこっちの方がすごいとか言ってました。

その後、Skyへ。

モーキャプの調子が悪く、ドローン一台の実験に留まりましたが、とても喜んでくれました。

特に、フィールド実験にとても感銘を受けてもらったのが嬉しかったです。

なお、説明の過程で先週(?)のL4DC(Learning for Dynamics & Control)のBest Paper Awardを受賞されたということがわかりました。すごい。

また、CPHSのCo-general Chairをご一緒するKetanとも知り合いで、L4DCでも会ったといっていました。そういえば先週のKetanとのミーティングは中止でしたが、ここにいたんですね。

DENSO IT Labの星野さんとともにランチを食べた後、セミナーを開催しました。

略歴紹介の時、完璧すぎるキャリアに驚嘆しましたね。

Caltech -> MITで、NSF CAREER Awardで、その他も受賞が多数並んでいました。

学生もたくさん参加してくれました。

内容なんですが、リップサービスではなく、大変勉強になりました。

どう言えばよいか、自分のやってきたことと「かすっている」部分が大変多く、

いくらでも共同研究のテーマが思いつくような内容でした。

ちょっと論文も勉強してみようと思います。

博士の学生やポスドクの路君、Marinoが質問してました。偉いです。

なお、最後にCMUの仲平さんともCaltechで一緒していたそうで、良く知っているとのことでした。

全体的にとても楽しんでくれましたし、私も大変ためになりました。

とても明るくて、気持ちの良い人でした。是非、共同研究したいですね。

ご来研ありがとうございました。