企業見学会

企業の方がskyとaquaを見て行かれました。Skyは長い冬の時代（モーキャプの不調）を超え、ついに復活した感じです。

ARの実験もまともに動くのいつぶりでしょうか・・・

お客さんにも試してもらいます。

とにかく安定して動くようになってよかったです。

一方、アクアはアクチュエータが不具合を起こしています。大石君による説明の様子。

たしかに万全のデモとはなりませんでしたが、大石君が独力で作成したデモを見ることができました。とてもウケていました。

与えられた材料で人を楽しませるアイデアを出すことは、研究としての価値はともかく、将来に活きる立派なトレーニングであることは間違いありません。

Dr. Xianjia Yu来研

フィンランドにあるTurku大学のXianjia Yuさんが来研していかれました。

朝に発表会のあったHanifの先輩にあたるWidhiと同じラボの友人です。

せっかくなのでセミナーをお願いしました。

そしてSkyでデモ。Karugamotの不調により、今回はアクアはお休みです。

写真を撮り忘れたので、最後にウッドデッキにて。

来研ありがとうございました！明日は田中研を訪問するそうで、またS5です。

Hanifの博士論文発表会

Hanifの博士論文発表会が行われました。

タイトルは「Multi-Drone Coordinated Image Sampling for 3D Map Reconstruction through Efficient and Scene-Adaptive Coverage Control」です。

非常に凝ったスライドで説明します。終了後、審査員の先生からも「パワポであんなんできるんですね」との感心の声が上がりました。

本番である質疑応答の様子。なんとか質問者の意図を掴もうとしている姿勢がうかがえます。

100点とはいきませんが（100点とかないですが）、なんとか答えきれていたと思います。

お疲れさまでした！最終試験に向けて、引き続き頑張ってください。

特定課題研究発表会

特定課題研究発表会が行われ、畑中研からは門田さんが発表しました。

タイトルは「Experimental Study on Persistent Search and Surveillance Control for A Moving Target」です。こちらが作品です。

すごく緊張している感が出ていましたが、なんとか滞りなく発表できていました。質疑応答では爆笑をかっさらっており、「でかした！」と思いました。

とりあえずお疲れさまでした。特定課題プロジェクトも頑張ってください。

高専生の見学会

都内の高専の皆さんが研究室に見学に来られました。

杉江先生のセミナーと実験紹介の間隙を縫って実施してます。

うちには照沼君と門田さんという高専出身の学生が二人いるので、先輩の活躍を見てもらうことにしました。

※しかし、人が多すぎてあまり良い写真が取れていません。あしからず。

まずは滝沢君と照沼君から持続的被覆制御のデモです。これは充電中でしょうか。

飛んでるドローンが見えない💦。

阿部君も実験を披露します。高専の学生さんにも操作してもらいました。

門田さんは初の実験デモです。特定課題研究の成果を紹介します。

写真ではよくわからないですが、ターゲットを追尾しつつ、もう一台のドローンはパトロールします。こちらもターゲットを操作してもらいました。

きちんと動いていましたし、初めてにしては上出来だと思いました。

これで特定課題研究も余裕ですね。

その後、農業の実験動画も見てもらいました。

個人的には農地の3D再構成でびっくりしてくれてたのが嬉しかったです。

というわけで、同様のデモを3ターン実施しました。うまく動いていたと思いますが、最後には一つ電池が空になってしまいました。

ご来研ありがとうございました。夢を与えられたでしょうか???

杉江先生のセミナーと実験紹介

京大名誉教授の杉江先生がセミナーを行われました。様々な場面でお世話になっていますが、その昔、博士論文の審査員も務めていただきました。

タイトルは「システム同定のためのファストサンプリング」です。

とてもシンプルなアイデアでわかりやすく、なのに実際にとても役に立ちそうで、目からうろこが落ちました。一部、学生に伝えていたことに誤りがあったな、とも思いました。

ちなみに、「大学院講義でも学生を当てて質問するんだよ」とおっしゃっていましたが、私（畑中）も当てられて答えられなかったという苦い経験を思い出しました。実は、教える側に回って、学生にそれと同じ質問をしたりすることがあります。しかし、どの質問かは内緒です。

その後、Skyで実験紹介をしました。滝沢君による実時間の3D復元です。

阿部君によるARを用いたマルチドローンの操作です。

この辺りまでは正常だったのですが、多角度撮影型被覆制御はうまく動きませんでした。。。ちょっとモーキャプが不調かも。一部買い替え予定です。

アクアも見てもらいましたが、こちらは一台スラスタが動かなくなってしまいました。

継続的にやってないと劣化してしまいますね。やはり、新たにロボットを制作しましょう。

というわけで、完璧な形のデモをお見せできず少し残念でしたが、杉江先生、ご来研ありがとうございました。

おまけ。

ちなみに杉江先生はフィードバック制御の教科書である「フィードバック制御入門」の著者でもあります。というわけで、サインをもらう滝沢君の図。

これでTAもバッチリですね！