Prof. Cameron Nowzari来研

George Mason UniversityのCameron Nowzari先生が来研していかれました。

お名前はずいぶん昔から知っていたのですが、今回初めて日本のハーフの方だと知りました。
駅で待ち合わせたんですが、いきなり日本語で話しかけられて面喰いました。

まずはセミナーをお願いしました。タイトルは「Neuromorphic Learning and Control of Robot Swarms」です。

かなり哲学的なお話を含んでいて、とても知的好奇心をくすぐられました。
テニュアが取れたのでいろんな本を読んで勉強し、ビジョンを確立されたとか。なかなか考えさせられる話です。

Hanifも質問します。

トランプ政権におけるアメリカの研究者の現状なども教えてもらい、とても勉強(?)になりました。いやはや、大変ですね💦。。。

そしていつも通り、実験デモです。まずは復活のアクアから。

セミナーの中で、Circular Formation、Dubins Vehicleを扱われていただけあって、興味津々です。「一瞬こういうの作ろうとしたけど3週間で諦めた」とのコメントがありました。

樋本君が久しぶりに説明してくれました。「英語、上手だね」と褒められていました。さすが、グローバル理工人。

操作もしてもらいます。

すべてスムーズに動きました！完全復活、よかったです。

つぎはスカイです。J. Cortes先生（被覆制御のorigin）のラボ出身の人にデモをするのは少し緊張しますね。。

でも楽しんでくれていたように思います。

暑い中、訪問頂きありがとうございました！

一瞬、ドローンが操作不能になって、何ごとかと思ったらプロポの電源が切れていたという・・・

HanifのSSS卓越教育院修了審査

HanifがSSS卓越教育院の修了審査で発表しました。

阪口教育院長から「最も卓越教育院をエンジョイしたで賞」を頂きました。

教育カリキュラムという意味でも、企業等とのコラボという意味でも。

これで秋修了・卒業に関するイベントはすべて終わりです。お疲れさまでした！

Karugamotの蘇生

これまで数多くの研究成果を生み出してくれた水上ドローンKarugamot3台のうち2台が突如動かなくなってしまいました。

復活に向けて、大石君と伊藤君が名乗りを上げてくれました。

回路基板とラズパイがご臨終だったそうで、無事に生き返ったようです。

大石君と伊藤君、大変お疲れさまでした！

Hanifの博士論文最終試験と各種発表の打ち上げ

Hanifの最終試験が行われました。
とてもスムーズに回答しており、素晴らしかったと思います。
発表会にて、「下のドローンのアイコンのロータが全て同じ方向に回転しているのが物理的におかしい（笑）」という、三平先生からのジョーク質問があったのですが、最後「直しました」というスライドでしめていたのが、「こいつ、生粋のエンターテナーだな」と思って感心しました。もちろん大ウケでした。

Dr. Hanifまであと少し。

終了後、各種発表の打ち上げにくり出しました。

博士論文発表：Hanif
修士論文発表：樋本、中山
特定課題プロジェクト発表：阿部（匠）、伊藤
特定課題研究発表：門田
YSEP最終発表：オスカー

と、色々あるのですが、主役は何と言ってもHanifなので(?)、インドネシア料理店です。

畑中は誕生日の次の日だったのでサプライズでケーキを頂きました。
なんか周りの席の人（写真後方は関係者です）にも拍手して頂きました。恐縮です。

それから、新居祝いということでプレゼントを頂きました。感謝感激です。

主役のHanifを中心に記念写真。皆さん、お疲れさまでした！

家帰って開けるとタオルだったんですが、なんと名前入りです。
高かったのではないでしょうか。ありがとうございます。

46歳の良い思い出になりました（昨日、Switch 2の抽選が当たったこと以上に）。

オスカーの最終発表

オスカーのYSEP最終発表がありました。

研究は半年間でしたが、日本には一年滞在しました。

質問も受けてたし、終了後も聴講者の学生と議論していて、とても良かったと思います。

最後に「thank you and everyone at the lab for all the help with the research project and everything else regarding daily life in Japan! I have really enjoyed my time here.」というメッセージがありました。

研究室の学生さんにとっても良い経験だったと思います。

お疲れさまでした！あとはHanifの発表だけ！

特定課題プロジェクト＋修士論文発表会

特定課題プロジェクトと修士論文の発表会が同日に行われました。

午前は特定課題プロジェクトです。

まずは阿部君。「Stealthy Coverage Control for Human-enabled Real-time 3D Reconstruction」です。複雑なシミュレーションと実験をやり切ってくれました。

なかなか5分ではまとめづらい内容でしたが、きれいにまとまっていたと思います。

伊藤君。「Distributed Path Allocation for Multi-USV Systems through Replicator Dynamics」です。これの他にももう一つ結果を出してくれましたし、大満足です。

（伊藤君は発表時に手がプルってましたが）二人とも落ち着いて質疑に対応できていたと思います。

二人とも最小限の情報提供で結果を持ってきてくれるので、指導教員としてとても楽をさせてもらいました。

つぎは二人とも学会発表ですね。頑張ってください。

午後は修論発表です。まずは樋本君で「Hierarchical Control of Multiple Tagboats for Cooperative Vessel Transport」です。英語での発表です。

これ自体も良い成果だと思いますが、これの他にもIEEE TCSTのRegular Paper、Advanced Roboticsの論文、Robot Zoo Aquaの立ち上げなど、多方面で頑張ってくれました。

質疑はかなり想定通りだったかも？

中山君。「制約駆動制御を用いた収束速度保証付き分散最適化」です。

当初から想像できないほど理論的な内容になりました。畑中研としても結構久々の純粋理論に近い内容でした。来月、学会から論文賞を受賞することになっています。

これの他に環境省のプロジェクトでもとても活躍してくれました。

というわけで、皆さん大変お疲れさまでした。立派だったと思います。

さー、夏の発表会も残すはオスカーのYSEP最終発表とHanifの最終試験、SSS修了審査だけ。

あとちょっと。

企業見学会

企業の方がskyとaquaを見て行かれました。Skyは長い冬の時代（モーキャプの不調）を超え、ついに復活した感じです。

ARの実験もまともに動くのいつぶりでしょうか・・・

お客さんにも試してもらいます。

とにかく安定して動くようになってよかったです。

一方、アクアはアクチュエータが不具合を起こしています。大石君による説明の様子。

たしかに万全のデモとはなりませんでしたが、大石君が独力で作成したデモを見ることができました。とてもウケていました。

与えられた材料で人を楽しませるアイデアを出すことは、研究としての価値はともかく、将来に活きる立派なトレーニングであることは間違いありません。