IROS帰りでAngela Schoellig先生のPhD学生であるAdam@U TorontoとLukas@TUMが来研し、セミナーを行いました。
タイトルは「Safe learning in robotics: From learning-based control to safe reinforcement learning」です。たくさんの既存研究がきれいにサーベイされており、GPやCBFなど近いツールもたくさん出てきてとても楽しかったです。Lie微分を学習するアイデアもとても面白かったです。
その後、skyに移動して実験紹介しましたが、残念ながらこの日は実験システムがご機嫌斜めでした。混乱して写真撮り忘れてしまったので、仕方なく学生室で記念写真。
追伸：朝に謎の腰痛に見舞われてしまい、舩田さんと山内さんにとても助けて頂きました。ありがとう、そしてご迷惑をおかけしました。
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