Marc来研

ICRAに参加していたMarc Forstenhaeuslerさんが来研してセミナーを行いました。

Marcは10年ほど前に、当時シュツットガルト大学ISYSの学生として藤田研に滞在しました。

きちんと業績も残っています。

当時、学生として一緒に研究をしていた舩田さんが招待して訪問が実現しました。

畑中は会えずじまいで残念でしたが、訪問ありがとうございました。

これで長かったICRA関係の訪問シリーズも終わりになります。

Daniel異動

ポスドクのDanielが大阪大学の助教に着任するため、研究室を離れました。

1.5年の間でしたが、環境省プロジェクトに大いに貢献してくれました。今後もお手伝いしてくれるそうで大変ありがたいです。

お別れ会は彼の好物のもんじゃ焼きにて。大阪にはあまりないかもしれません。でも、絶対お好み焼きの方がおいしいと思うんですが。。。

Mengmouに続き、研究室としては大いなる損失ですが、二人とも素晴らしいポジションに着くことができて感無量です。今後の活躍に期待します。

Ahmad Amineさん@UPenn来研

UPennのAhmad Amineさんが来研されました。

ICRAでこちらのcompetitionを企画されていたそうで、末永君と元藤田研の藤波君がチームで参加していました。そんな縁で訪問されることになりました。

午後にskyとaquaで実験デモをやりました（今日もうまく動いたそうで）。

その後、セミナーです。タイトルは「Safety through Adaptability: Towards Efficient Learning Based Control」です。

今回は友人の末永君に司会をお願いしました。

要するに、複数GPの出力を適切に凸結合することで広いクラスの不確かさに対応しようとしているということのようでした。過去にやった人・ロボット協調系の話と親和性があり、とてもよく理解できました。ただ、後半はちょっとついていけなかったですが💦。

終了後、UPennとTokyo Techの学生同士、懇親会です。

長きにわたるICRA訪問シリーズもあと一つです。ICRA参加してないにもかかわらず色んな人が訪ねてくれて大変うれしく思います。

Ersin Dasさん＠Caltech来研

CaltechでポスドクをやっているErsin Dasさんが来研されました。

畑中は途中からの参加となりましたが、久しぶりにSkyもAquaも全部の実験がうまく動きました！

記念写真。1.5hの短い滞在でしたが、ご訪問ありがとうございました。

金工大訪問

金工大を訪問してきました。こちらでは、藤田先生と藤田研出身の鈴木先生、河合先生、村尾先生という4名の教授がいらっしゃいます。

素晴らしい実験設備を拝見しました。ここなら5台くらいMavic 3Eが飛ばせそうです。うらやましい。。。あと、AR/VRを利用したリハビリシステムを体験させて頂きました。

夜はおでんやにて。大変おいしかったです。またこちらにも遊びに来てください！

Gennaro, Lijun, Shay来研

IEEE ICRAに参加中の方々が3名来研されました。

午前はちょっとテクニカルな議論をさせてもらって、昼食後セミナーです。

こちらは工学院特別セミナーにもなっています。

まずはUniversity of WaterlooのGennaroです。2年前のIROS以来、2度目の来研です。

タイトルは「Analytic center selection of optimization-based controllers for robot ecology」です。

司会は旧友の舩田さんが務めます。

前回もいくつかの研究でツールを使わせてもらいましたが、今回の発表もとてもinformativeでした。最適化をブロック線図とダイナミクスで表現しようとするフレーバーが数年前の研究と親和性があって特に面白かったです。こちらも自分の研究で使わせてもらおう。で、、、全部最適制御の講義で扱っている理論が基盤になっており、「な！！！」と声を大にして言いたかったです。

次は司会を畑中に交代しまして、Huazhong University of Science and TechnologyのLijunの講演です。タイトルは「Robust Locomotion For Legged Robots」。

4足ロボットかわいかったです。

Lijunは4月に広島大学に異動したMengmouの旧友です。Mengmouが香港大学のPhD学生のときに同departmentのポスドクだったそうで。とてもnice guyでした。

最後はタンペレ大のShayから「Extending CBF for online learning, safe navigation, and mitigating deadlocks of autonomous mobile robots and in unknown environments using LiDAR-based Gaussian Process safety function」について講演がありました。

彼女は2007年に東工大藤田研を修了したイマンの学生さんです。とても立派に発表していました。今度、樋本君が訪問します。

その後、skyとaquaで実験デモを行いました。skyがリノベ中なのでaquaがメインです。

水上ドローンで遊ぶ人たち。

今回は倉林研にもご協力いただきました。Gennaroは西川君のロボットに興味津々でした。

今回、初めてcoverage path generationの実験がうまく動きました（途中、やや怪しかったけど）。こんな感じでメニュー増やしていきたいですね。

ご訪問ありがとうございました！