北九州出張

環境省プロジェクトの打ち合わせのため、半年ぶりに北九州で永原先生・牛房先生とミーティングしてきました。

Nitinとも金曜ぶりの再会を果たしました。議論が白熱して最後の発表者まで届かず。
今後も定期的にやりましょう、ということでこの日は終了になりました。

もちろん、北九州のおいしいものも食べました。さて、MSCSに移動します。

Nitinさん滞在終了

今日で北九大のNitinさんの滞在が終了となりました。

楽しんでくれたみたいで良かったです。お疲れさまでした。

といっても来週の月曜にまた北九州で会うのですが。

自分だけ小っちゃいのが嫌になりますね。。。

Nitin Kumar Singhセミナー

下のPepeのところに写りこんでいますが、2/24から一週間、北九州市大の永原先生のところのポスドクであるNitin Kumar Singhさんが研究室に滞在しています（武者修行だとか）。

本日、セミナーを実施しました。タイトルは「Gradient boosting approach to predict energy-saving awareness of households in Kitakyush」です。
同じ環境省プロジェクトの内容だったのでとても理解しやすかったです。直前に訪ねてこられた永原先生もこの学習法は推されていましたが、確かにかなり良さそうです。

で、今日でPepeの滞在は終わりですので、記念写真です。
まあ来週も再来週も京大で会うのですが。。。

2023年土方ファーム初実験

今年初の土方ファームでの実験です。いつも通り、マーカーを設置します。

畑中もちゃんと働いてます。

上の写真にも写っていますが、実は枝切りが終わってしまったので、ドローンが飛び出さないようにネットを張ります。

だいぶ完成に近づいてきました。

途中、突然ubuntuが起動しなくなってしまいました。下は問題を解決した英雄の写真です。ディスクがいっぱいになってしまっていたようです。

色々問題が起こりましたが、何とか仕事を終えた人たちです。お疲れさまでした。

Pepe来研

セビリア大学のPepeが京大に半年間滞在するということで、東工大にも立ち寄ってくれました。

まずはセミナー。タイトルはModel Predictive Control with Agents in the Loopです。

Human-in-the-loopから運河でのロボット活用まで、畑中研の研究内容とも近くてとても面白かったです。

つぎはSkyでのデモです。二年前に畑中研に滞在していたので、そこからのアップデートを中心に紹介しました。VRでロボット群を操作してます。

今回は会議で畑中は参加できませんでしたので、Hanifにお願いしました。立派にやり切ってくれたみたいです。

そして、最大のアップデートがこちらです。

ついにAquaでのデモが可能になりました！カルガモが泳いでいます！

最後に記念撮影。来研ありがとうございました！

Robot Zoo Aqua

博士課程の大月さんがRobot Zoo Aquaを視察していかれました。

樋本君自作のKarugamotを大嶋君がROS2で動くようにしてくれました。制御実験まであと少し。乞うご期待！

修士論文発表会

2/17に修士論文発表会が開催され、清水君・白井さん・八田君・太田君の4名が発表しました。タイトルはこちらです。

清水 拓実
3次元農地マップ構築のための多角度撮影型被覆制御と検証実験

白井 美晴
ガウス過程回帰とドリフト拡散モデルに基づく半自律物体剥離制御

八田 直樹
時空間高速探索ランダム木と予測制御・制御バリア関数に基づく船舶の階層型自律制御

太田 龍之介
複数タグボートによる大型船運搬システムのモデリングと階層型制御

4人ともそれぞれに素晴らしい発表でした。研究室としてもスマート農業とスマートオーシャンという新たな方向に挑戦しました。諸事情で個々の発表の写真は掲載できないですが、最後にホッとした4人の表情を掲載しときます。お疲れさまでした。