Adam & Lukas来研

IROS帰りでAngela Schoellig先生のPhD学生であるAdam@U TorontoとLukas@TUMが来研し、セミナーを行いました。

タイトルは「Safe learning in robotics: From learning-based control to safe reinforcement learning」です。たくさんの既存研究がきれいにサーベイされており、GPやCBFなど近いツールもたくさん出てきてとても楽しかったです。Lie微分を学習するアイデアもとても面白かったです。

その後、skyに移動して実験紹介しましたが、残念ながらこの日は実験システムがご機嫌斜めでした。混乱して写真撮り忘れてしまったので、仕方なく学生室で記念写真。

追伸：朝に謎の腰痛に見舞われてしまい、舩田さんと山内さんにとても助けて頂きました。ありがとう、そしてご迷惑をおかけしました。

Gennaro@University of Waterloo and Riccardo@TU Delftセミナー

IROS帰りのGennaro NotomistaさんとRiccardo M. G. Ferrariさんが来研し、セミナーをしていかれました。

まずはRiccardoさんから。タイトルは「Safety and Resiliency of Dynamical Systems: the Dual Role of Uncertainty」でした。ホストは井村研の笹原さんです。

あえて不確かさを利用してattackerを惑わすような内容でした。あまりよく知らない内容でしたが、興味深かったです。ちなみにRiccardoさんはPepeとPaulaとの共同研究者のようで、共著者ネットワークのneighbor of neighborでした。詳しくはこちら。

次はGennaroさんの講演。タイトルは「Resilient and Energy-aware Multi-robot Environmental Monitoring」でした。こちらはもちろんホストの舩田君が司会を務めます。二人は学生時代にMagnus研で一緒に過ごした友人でもあります。

良く知っている内容でしたが、先端のところまで知ることができて良かったです。便乗して、今まで気になっていたことを色々聞けました。

ナマケモノ。なんと一年間動き続けたそうです。Robot Ecology!

その後、skyにて実験デモと研究紹介をしました。興味を持ってくれたようで良かったです。二人とも協定校の先生ということで、「学生の留学先候補とさせてほしいです」とお願いしておきました。

お二人とも面白いセミナーをありがとうございました！

定例ミーティング＠富山大

環境省プロジェクトの定例ミーティングでMengmouと田中君と一緒に平田研＠富山大に行ってきました。

ドローン飛行テスト＠スマート農業教育研究フィールド

デモ終了後、息つく間もなく路君とスマート農業教育研究フィールドに向かいます。

ついにこの日がやってきました。第一回、ドローン飛行テストです。

個人的には久しぶりのフィールド訪問。係留つきのドローンが離陸を待ちわびています。

飛んだ！Mavic 2の雄姿です。とても安定してます。

きちんと係留がされています。

そして二号機も。農地にドローンが映えます。

操縦もさせてもらいました。楽しい・・・

こちらはかなり高い位置まで飛行しています。

宇都先生、この日に至るまで大変なご尽力誠にお疲れさまでした。
あちらは既に研究用の写真を撮影しておられました。乞うご期待です。
我々も早くドローンを自動制御してみたいです。頑張ります。

日本IFToMM会議特別国際シンポジウム講演者の皆様来研

日本IFToMM会議特別国際シンポジウム(第28回東京工業大学工学院特別セミナーにご登壇の以下の先生方がSkyを訪問して行かれました。

・Prof. A. Kecskemethy (University of Duisburg-Essen, Germany)
・Prof. FV. Rueda (University of Cantabria, Spain)
・Prof. E. Lovasz (University Politechnicaof Timisoara, Romania)
・Prof. A. Müller (Johannes Kepler University, Austria)
・Prof. MIC. Dede (Izmir Institute of Technology, Turkey)
・Prof. JCJ. Correa (Autonomous University of Queretaro, Mexico)

岡田君が準備します。

今回はSSS卓越教育院の紹介もしてほしいということで、しかも色々あって時間も押していまして、いつものPersistent Coverageのみをデモしました。

時間もない中、質問もいただいてありがたかったです。
ご訪問ありがとうございました。最後に記念撮影。

Prof. B. Corves, Prof. M. Huesing@アーヘン工科大学来研

アーヘン工科大学のCorves先生、Huesing先生がSkyを訪問して行かれました。

Human-Robot Collaborationにご興味がおありとのことで、いつもの被覆はお休みして、VRインターフェースを使ったマルチロボットの制御を体験してもらいました。
今回はFinのマルチドローン実験も初披露しました。色々とハラハラしましたが、なんとか全部うまく行って、とても楽しんでくれたように思います。
操作者のHanifが忙しそうで毎回は難しいかもしれませんが、今後も「ここぞ」というときにはこのデモも加えていこうと思います。

最後に記念撮影をさせて頂きました。ご訪問ありがとうございました。

土方さんちの畑2

先週に引き続き土方さんちの畑に行ってきました。今回は清水君と路君が同行します。

昨日までの雨でどうなるかと思いましたが、すっかり乾いていました。この水はけのよさが梨づくりに適しているそうです。

地図再構成用の写真を撮りまくり、完全なる不審者と化す清水君。

それを見守る土方さんと路君。

色々と苦労があったのですが、残念ながら写真には残っていません。

土方さん、二週連続ありがとうございました。なんかお土産が・・・

　

あとはPCが良い地図を作成することを祈っています。。。

Nico来研

University of AntwerpのNicoが来研しました。彼は2007年に藤田研に半年間滞在していました。当時はシュツットガルト大学の学生でしたが、もう立派な大人です。

まずはセミナーです。タイトルは「Situational Aware Navigation and Semantic Mapping」です。この研究を含むグループの幅広い研究テーマを紹介してくれました。
やはり、ヨーロッパのグループは豪快ですね。

その後、いつも通りZooにてデモを行いました。Nicoが15年前に初めてやったPersistent Coverageがいかに進化したかを見てもらいました。

なお、その最中に以前から不調との噂があった101号機がお亡くなりになりました。

謹んでご冥福をお祈りします。今までありがとう。あなたの雄姿は忘れません。

第6回SSS推進フォーラム

9/30にSSS推進フォーラム「6G×超スマート社会」がハイブリッド開催されました。

国内外のトップ研究者が一堂に会して議論します。

井村理事による開会の辞。

ここから様々な発表があり、どれも面白かったですが、個人的には東京大学の森川先生のご発表が大変示唆に富むものでした。ただ、スライドを掲載して良いのか不明でしたので発表の写真は載せないことにします。あしからず。

昼休みにはコンソーシアム参加機関による展示会がありました。なぜか中継レポーターをこなすことに。。。全く手ごたえはないのですが、比較的好評だったようです。

午後にはアメリカと中継をつないでのオンライン発表もありました。こちらはDigital Twin Consortiumを主導しておられるJohn Reynolds氏です。

前日のリハーサルで良い人というのはわかっていたので、ジョーク質問をしてみたところ、笑顔で回答してくれました。写真ではもちろんわかりませんが、東京の会場にもドッと笑いがおきました。ウケてよかったです。

というわけで、一日てんやわんやで疲れ果てましたが、現地参加100名程度、オンライン参加300名強ということで盛況に終わってホッとしました。

土方さんちの畑

ドローン実験を実施すべく、博士課程に入学された土方さんの畑を見に行きました。

駅になんかいました。

梨園です。

ぶどう園です。

その後、お父様より農作業の工程を、ド素人の私にもわかるように懇切丁寧に教えて頂きました。気づかされるのは、いかに科学技術が無力であるか、いかに人間はすごいかということばかりです。でも、こんな贅沢な環境を与えていただいた僥倖に巡り合えた手前、あきらめるわけには行きませんね。なんとか課題の一部でも解決できるように頑張ります。

おまけです。